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Analyse de crashs en série - Dropix V2

Bonjour à tous,

Ayant mis mon X8 sur étagères depuis quelques semaines, j’ai voulu le ressortir vendredi dernier.

Lipos chargées, tous les indicateurs au vert pour sortir, un peu de vent mais rien de dramatique, satellites acquis, je démarre les moteurs et pousse gentiment la manette : l’arrière semble rester au sol tandis que l’avant se soulève, le drone est tombé gentiment sur l’arrière quasi sans casse (une pale abimée)

Etant complet néophyte de la lecture des logs, je regarde scrupuleusement la config de ma Dropix V2 qui soit dit en passant a toujours parfaitement fonctionné avec Mission Planner. Je me rends compte que je n’avais pas inclus les compas dans la vérification préalable pour l’armement et que j’avais une alerte justement au sujet du compas (je n’ai plus l’intitulé)
Bon j’étais sur une ancienne version de MP, je refais un calibrage (le live) du compas, tout se passe bien. Je refais également le calibrage des ESC par la Dropix sans passer par MP

Je décide alors de monter la pales à l’envers pour voir si la vitesse de rotation est identique de moteur en moteur (j’ai bien un tachymètre mais suivant l’angle d’incidence j’avais des lectures que je jugeais trop peu fiables). Je constate alors que l’arrière à l’air de bien plus s’enfoncer que l’avant avec de plus une course très faible des gaz (au 1er cran des gaz, les moteurs arrières manquaient déjà de vouloir embrasser le sol, heureusement le drone restait planté bien droit grâce à 40 kg de lest)

J’ai donc fait la mise à jour du firmware de la Dropix (3.5.1 si je ne m’abuse) et refait tous les réglages et calibrages requis : gyros, compas (et comme j’ai un M8N mushroom, j’ai bien pensé au roll 180), type de châssis, ESC calibrage via MP, …
Puis j’ai refait également le calibrage magnétomètre et moteurs qui m’a semblé bizarre https://drive.google.com/file/d/0Bz4FvhOhUsjkaFJVWk0ydVZFN0U/view?usp=sharing

Je prends tous les paramètres possibles pour la vérification avant armement et me lance :
Tout semble parfait, mode stabilize, satellites acquis, aucune remontée de défaut, je croise les manettes et les moteurs démarrent. Je monte les gaz et là, j’assiste à l’horreur . Les bras avant gauche et arrières s’élèvent alors que l’avant droit semble scotché au sol, c’est la cabriole.

Et là je vous avoue que je ne comprends rien car j’ai vu des choses étranges pendant mes investigations et notamment des EKF primary change : 1 ou plus aucun retour sur l’OSD au bout de quelques minutes (la carte OSD attendant les infos de la Dropix). J’ai l’impression peut-être fausse que ma Dropix est défectueuse car les moteurs ne semblent plus tourner à la même vitesse au décollage.

Que me conseilleriez-vous de vérifier ? J’ai le log du dernier crash mais ne sais absolument pas l’expertiser, le voici https://drive.google.com/open?id=0Bz4FvhOhUsjkZk9JbUVFUDhjSzg

Merci d’avance pour votre aide

J’ai trouvé un onglet dans le log (Servos/servos 1-8) qui me semble donner la commande envoyée aux différents moteurs par la Dropix.
https://drive.google.com/open?id=0Bz4FvhOhUsjkUmFzUHcwRmZqVVU
D’après ce que j’en lis, le moteur 6 (avant droit bas) recevait une commande de rotation plus basse que tous les autres. Cela va pleinement dans le sens de ce qua j’ai vu.

Comment expliquer cela ? Et surtout comment y remédier ?

Merci

Bonjour,

Je vous conseille de faire un reset de tous les parametres de configuration de la Dropix dans la full parameter list.
Ne pas connecter le GPS dans un premier temps.
Faire toutes les calibrations de la Dropix. Retirer toutes les hélices et faire un test pour vérifier si les moteurs tournent à la même vitesse.
Tenez moi au courant.

Bonjour Jérome,

Merci pour votre aide.

J’ai donc réinitialisé la Dropix, je n’ai pas téléchargé le dernier firmware car déjà précédemment installé et refait tous les calibrages sauf “Compass Motor Calibration”. A noter que je suis passé par la dernière version de Mission Planner pour le calibrage des ESC.

J’ai fait le test en mode Stabilize avec passage en AltHold et le résultat est franchement bien meilleur. Voici le log : https://drive.google.com/open?id=0Bz4FvhOhUsjkSFFzN0pZSHBaNWM

Qu’en pensez-vous ? Puis-je installer le GPS et refaire le calibrage des 2 compas ?

Merci d’avance

Tout semble être rentrer dans l’ordre. Maintenant il faut faire la calibration du GPS.
Faites aussi un test sans les hélices pour éviter toute casse.

Fausse bonne nouvelle.

J’ai refait un test sans hélice ce matin.
Mode Stabilize puis en AltHold, je me mets à des régimes constants histoire de voir comment se comportent les moteurs;
Résultat : en stabilize, je monte en vitesse sans réelle différence entre les moteurs puis en régime constant, certains des moteurs accélèrent tandis que d’autres décélèrent de manière importante.
En mode AltHold, les régimes se tiennent beaucoup mieux mais j’ai tout de même certains moteurs qui décélèrent tandis que les autres restent parfaitement constants…

J’essaie de vous envoyer le log mais ayant ma connexion internet en dérangement, je dois passer par une connexion 3G…
A noter que mes logs sont depuis ce matin datés au 01.01.2000…

La Dropix peut-elle avoir un problème ?

Voici le log
https://drive.google.com/open?id=0Bz4FvhOhUsjkTnAwU241YnkyVEE

Merci d’avance.

Le dernier test s’est fait avec le GPS?

Non, je suis toujours sans GPS et donc 2eme compas pour l’instant.

J’ai installé le mushroom, refais le calibrage des compas en n’omettant pas le roll_180.

J’ai ensuite attendu le fix GPS pour refaire un test de vitesse des moteurs en alternant régime constant et phase d’accélération et décélération. Je vous joins un jpg des courbes comparées de servos/servos 1-8 et RC/RC input 1-8 (https://drive.google.com/open?id=0Bz4FvhOhUsjkRjJYd25ickJEWjA) ainsi que le log (https://drive.google.com/open?id=0Bz4FvhOhUsjkYmwxcXdJYlMycnM)

Vous pourrez constater que quel que soit le mode choisi (Stabilize et AltHold) aucun des moteurs ne tourne à la même vitesse des autres. A moins que je sois totalement à côté de la plaque, je penche de plus en plus pour une panne de la Dropix.
Etant en phase de vente de ce drone, je suis dans une situation très inconfortable.

Cordialement

Avez vous sélectionné le bon type de frame?
Pouvez vous faire un test en mode Accro histoire de voir si ca ne vient pas des moteurs/ESC?

Bonjour,

J’ai vérifié la configuration du châssis : je suis bien en octoquad : Octo 8 X FRAME_CLASS 4 (j’ai un X8 en push-pull)

J’étais passé par MP pour le dernier calibrage des ESC et là je viens de le refaire par la Dropix selon votre protocole. Voilà ce que j’ai avant et après en mode acro :
https://drive.google.com/open?id=0Bz4FvhOhUsjkUXZOZk41MGNhNXM

https://drive.google.com/open?id=0Bz4FvhOhUsjkaGd1M3dxc0RPMDQ

Edit de 11h50

Après avoir rechargé les Lipo, je procède au même test sans avoir rien retouché suite au dernier test.
mode acro : https://drive.google.com/open?id=0Bz4FvhOhUsjkcDNkNTN2NkthMkU

comme d’habitude des courbes complètement disparates et on entend clairement que certains moteurs baissent en régime tandis que d’autres accélèrent

Je refais un nouveau calibrage des ESC version protocole Dropix :
https://drive.google.com/open?id=0Bz4FvhOhUsjkc2M4QzVXMDVfd0k

C’est mieux mais loin d’être bon

Je craque… :sweat:

En anaylsant au plus près les courbes de vitesse des moteurs, je me suis rendu compte que les moteurs sont associés par couples 1 push - 1 pull (redistribués suivant les conditions particulières d’écarts mesure-consigne del’assiette de présume)

Ci-joint le lien pour la courbe que j’ai extraite d’un test en mode acro et pendant lequel j’ai basculé le drone vers l’avant, puis l’arrière, puis la gauche et enfin la droite.
https://drive.google.com/open?id=0Bz4FvhOhUsjkZWZOdm5fdTdwMEE

On peut voir qu’à valeur fixe de la manette des gaz, avec des écarts mesure-consigne restant constants (drone fixe au sol) et des paramètres PID non optimisés, les moteurs qui ralentissaient continuent de ralentir tandis qua ceux qui accéléraient continuent d’accélérer.
Vers 1min10s, j’ai penché le drone en avant. On peut voir que le couple de moteurs 2-5 (moteurs avant gauche) et 1-6 (bras avant droit) accélèrent tandis que 3-8 et 4-7 ralentissent
puis je penche le drone en arrière et 1-6/2-5 ralentissent et 3-8/4-7 accélerent.
Et ainsi de suite avec inclinaison à gauche puis à droite.

Donc, je pensais que le mode accro ne compensait pas de manière automatique l’assiette mais il semble que si.

Ce comportement me semble correct. Il faut maintenant tester si le drone réagit bien à la commande.
Mettre un peu de gaz et stick vers la gauche. Checker si les moteurs réagissent correctement. Faire de même pour le stick à droite, en avant, en arrière et pour le yaw.

Question bête, etes vous sûr ques les hélices soient montées dans le bon sens? et que les moteurs tournent aussi dans le bon sens?

Je vais tester tout ça tout à l’heure avec les hélices et drone lesté

Concernant les sens de rotation des moteurs et des helices, j’ai vérifié un nombre de fois qui confine à la maladie mentale
Si les branchements sur la Dropix des moteurs ne sont pas modifiés par le nouveau firmware tout devrait être bon

Merci pour vos conseils

Bonjour,

Toujours pas sorti d’affaire…

Je me suis lancé hier soir non sans avoir refait pour la n-ième fois un calibrage des ESC au préalable.
Voici le log : https://drive.google.com/open?id=0Bz4FvhOhUsjkV3RRSFdocEhuaGs

En mode Stabilize, il a décollé sans encombre à ma grande satisfaction laquelle fut courte car la stabilité sur les 3 axes n’était pas bonne devenant de pire en pire. Ce qui a rendu l’atterrissage très tendu. Lors du 1er vol l’année dernière de ce drone équipé de cette même Dropix, le vol avait été bien moins difficile bien que j’avais un légère dérive sur l’axe gauche droite.
Sur le log, on voit qu’on a à nouveau un décalage des vitesses des moteurs qui augmente au cours du temps, et ce même sur un vol de 45 secondes.

Voici le résultat du LogAnalyser :
Log File C:\Users\brier\Documents\Mission Planner\logs\OCTOROTOR\1\2017-08-09 19-32-43.log
Size (kb) 1724.2333984375
No of lines 20829
Duration 0:01:01
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.5.1
Firmware Hash 8ab1b3eb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - mag_field interference within limits (11.58%)

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = GOOD -
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = GOOD - (Mismatch: 0.42, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Motor Balance = WARN - Motor channel averages = [1527, 1446, 1482, 1422, 1514, 1460, 1495, 1405]
Average motor output = 1469
Difference between min and max motor averages = 122
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = GOOD -

Ce midi, j’ai voulu tenter un Autotune en rase campagne sans calibrage des ESC préliminaire.
Le log :
https://drive.google.com/open?id=0Bz4FvhOhUsjkZndDSktNUkdybXM

Il a décollé sans encombre non plus mais en dérivant tout de suite vers la gauche à une vitesse relativement conséquente tandis que j’enclenchais le mode AltHold vers 3m de hauteur. Voulant le ramener pas trop loin de moi, j’ai mis un peu de yaw tout en mettant le manche de direction vers la droite : il a alors tourné d’un coup sur lui-même à une vitesse importante tout en dérivant encore (vers 1min 50s sur le log) et je n’ai réussi qu’à contrôler la hauteur pour un atterrissage en catastrophe sans dégât.

Me sentant joueur, j’ai voulu retenter un vol : il a décollé toujours avec une stabilité relative mais meilleure que pour le 1er vol (pas de dérive énorme sur la gauche) puis tout à coup s’est remis à tourner sur lui-même à vitesse importante. L’atterrissage fut une grande partie de plaisir…

Voci le rapport de LogAnalyser :
Log File C:\Users\brier\Documents\Mission Planner\logs\OCTOROTOR\1\2017-08-10 13-23-20.log
Size (kb) 5524.5478515625
No of lines 64856
Duration 0:05:36
Vehicletype ArduCopter
Firmware Version V3.5.1
Firmware Hash 8ab1b3eb
Hardware Type
Free Mem 0
Skipped Lines 0
Test: Autotune = NA -
Test: Brownout = GOOD -
Test: Compass = GOOD - mag_field interference within limits (15.62%)

Test: Dupe Log Data = GOOD -
Test: Empty = GOOD -
Test: Event/Failsafe = FAIL - ERR found: FLT_MODE
Test: GPS = GOOD -
Test: IMU Mismatch = GOOD - (Mismatch: 0.70, WARN: 0.75, FAIL: 1.50)
Test: Motor Balance = FAIL - Motor channel averages = [1545, 1396, 1550, 1362, 1558, 1375, 1536, 1384]
Average motor output = 1463
Difference between min and max motor averages = 196
Test: Parameters = GOOD -
Test: PM = NA -
Test: Pitch/Roll = NA -
Test: Thrust = NA -
Test: VCC = GOOD -

On voit qu’il y a un énorme souci de balance entre les moteurs et qui va en s’amplifiant.
On constate de log en log que les moteurs qui décrochent ne sont jamais les mêmes ce qui invalide un possible problème intrinsèque des moteurs ou ESC. J’en reviens donc à la plus que probable responsabilité de la Dropix.

Dans l’attente de votre expertise,
Sincères salutations

Bonjour SEB,j’ai exactement le même problème que toi sur un X4 et sur un X8 de grandes tailles => 80cm.
Je soupçonne un problème de MAJ Firmware car avant ma tentative de mise à jour Ardupilot 3.4.6 par un PX4 et vise versa tout allait bien et les machines volaient correctement, il n’y a eu aucune modification matérielle et les ESC sont tous parfaitement calibrés en // directement sur la sortie Throttle du récepteur futaba.
C’est visiblement un problème de conf. logicielle et dans mon cas, pas un problème hard sachant que mon X4 a une dropix V1.1 et que mon X8 a une dropix V2.0.

Aussi as tu trouvé une solution pour résoudre ton problème ?

Merci de ton aide, car moi aussi je commence à désespérer et il ne me reste plus trop de cheveux…
COrdalement

CHRIS

Bonjour Chris0

Je n’ai toujours pas trouvé de solution à mon problème malheureusement.
A la différence des soucis que tu rencontres, les miens ont commencé AVANT que je mette à jour le firmware : en effet, alors que j’étais très satisfait du comportement de mon drone et que je m’en étais servi 5 jours auparavant, j’ai voulu le sortir la semaine dernière et il s’est retourné au décollage par l’arrière. Bien qu’ayant vérifié tous les paramètres hardware et software du drone, il a recommencé au décollage suivant mais par l’avant !

A court d’idée, j’ai donc flashé le firmware mais ai toujours d’énormes problèmes liés à des pertes importantes et s’amplifiant de vitesse de certains moteurs. Si les moteurs incriminés étaient toujours les mêmes je mettrais en cause évidemment les moteurs ou Esc mais ce n’est jamais le cas. En fait les moteurs qui décrochent durant un vol ne sont pas ceux qui le feront le vol d’après.
Je suis également obligé de faire un calibrage des Esc par la Dropix à chaque envol sans quoi en rien de temps je le vois sur les logs (les courbes moteurs sont décalées les unes des autres mais ce ne sont jamais les mêmes d’un vol à l’autre encore une fois) et le ressens en vol (grande instabilité)

Je suis dans l’attente de Drotek pour trouver une solution car à l’heure actuelle mon drone est inutilisable

Bonjour,

j’ai eu le même pb avec un quad X 450 avec les ESC et moteurs de RCTimer. Après inspection 2 moteurs CCW ne tournaient pas bien, des aimants abîmés. En ce qui concerne les ESC, ils perdaient la calibration et ne réagissaient qu’en gaz max et min!

J’ai donc changé les ESC et moteurs pour DJI, donc pas besoin de calibrer les ESC. Ça fonctionnait mieux mais ça dérive en stationnaire par contre en vol fpv ça m’a pas trop gêné.

J’ai remarqué qu’après le calibrage des accéléromètres, le trim X et Y fait penché la ligne d’horizon sur le HUD de MP malgré le calibrage du chassis.

J’ai donc changé l’APM 2.6 pour un Pixhawk et tout a rentré dans l’ordre!

bon courage,

A. NGN

Bonjour Looninho,

Le fait d’être passé sur un Pixhawk t’a permis d’avoir quelque chose de stable ? Je dois avouer que je ne connais pas bien cette électronique, pour toi quels sont les avantages et inconvénients par rapport à une Dropix V2 ?

Concernant les ESC ou moteurs, je n’ai pas de doute concernant leur intégrité car à la fin du processus de calibrage des ESC, on peut directement tester la réponse des moteurs sans être affecter par un quelconque traitement des PID et sur la longueur d’un essai de plusieurs minutes je n’ai aucune modification des vitesses (vérifiées avec un tachymètre)

Cela vient bien, pour moi en tout cas, de la Dropix. J’attends la réponse de Drotek à ce sujet.