Asservissement PID IMU 10DOF

J’ai réalisé un quadri de A à Z, réalisation de la carte électronique programmation (assembleur !) structure …avec des gyro et accéléro .Mon logiciel faisait des impasses limitant ainsi son domaine de vol => sa durée de vie a été courte !
Donc refonte complète avec capteur IMU 10DOF…détermination de la matrice DCM calcul attitude, …et pour m’assurer que tout va bien j’ai fait un programme en C# de visualisation en 3D du déplacement de la carte…
Cependant dans mes tests sur balance pour déterminer les coefficients du PID il m’est impossible de réaliser la stabilité. Les moteurs agissent en retard …La détermination de l’attitude du drone, le PID, et l’actualisation des commandes moteurs sont effectués dans une interruption toutes les 10ms (100Hz)…au même rythme que dans mon précédent quadri avec d’autres capteurs (à sorties analogiques) pour lequel l’asservissement avait été très efficace…(les moteurs et ESC de ce drone sont les même que précédemment)
Quelqu’un aurait une suggestion, à quel rythme est effectué la lecture des capteur sur les cartes du commerce ? ???
Merci de votre aide

Bonjour
J’apporte la réponse à ce problèmes enfin résolu par remplacement des moteurs et des ESC !!!
Il semblerait que ce soient les ESC SKY WING 30A en cause en effet ceux ci ne possèdent que 4 fonctions paramétrables accessibles alors qu’ils en possèdent plus d’après documentation vu sur internet (au moins 8 ) Si bien que la fonction Soft Start n’ai pas accessible mais existerait. J’ai eu la surprise de voir au démarrage les moteurs tournaient dans un sens si l’impulsion de commande était sup à 1.5ms et en sens inverse dans le cas contraire…???