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Correction RTCM traité par rover a travers la telemetry

Bonjour,

j’utilise un sirius RTK F9P (base + rover). MP sur ordinateur. Radio Telemetry Kit 433 Mhz de Drotek
Après avoir configuré l’ensemble comme indiqué sur votre site

configuration 1 :

  • Sirius Rover connecté en UART1 au PX2.1 connecté sur en USB sur MP
  • Sirius Base connecté en USB sur MP

le résultat est bon : RTK Fixed

configuration 2 :

  • Sirius Rover connecté en UART1 au PX2.1 connecté sur en USB sur MP + Sirius Rover connecté en UART2 sur telemetry 433
  • Sirius Base connecté en UART2 sur telemetry 433

le résultat est décevant : 3D Fix,

Les paramètres complémentaires sont :

  • Bonne connexion du kit telemetry (vert solide + rouge clignotant) ;
  • USB Base en (in+out) UBX+NMEA+RCTM3, UART2 en (in+out) RCTM3 (baudrate 38400)
  • RCTM 3.3 1077,1087,1097,1127 ouvert sur USB et UART1 et UART 2

Des idées ?

Le sirius rover est-il bien capable de traiter les RCTM3 du UART2 sans passer par un ordinateur afin de renvoyer une position corrigée sur le UART1 ?

Je précise les options testées sans résultat :
- telemetry, par sik radio config, mavlink : testé raw data et mavlink
- par ucenter : RCTM : ouvert le msm4 au lieu du msm7

J’ai aussi noté que le voyant RTK de la base ne s’est jamais allumé, contrairement à celui du rover qui lui s’allume dans la configuration 1, lorsque le RTK est fixé. Est un dysfonctionnement ?

L’idée finale de l’installation est donc

  • la base, sur batterie, transmettant par telemetry UART2, 433mhz les corrections RTCM
  • le rover, avec le GPS recevant les corrections RTCM en direct de la base par UART2 433mhz, le gps envoyant ensuite sa position corrigée au PX2.1. Le Px2.1 connecté en USB à Mission Planner (MP). MP reçoit alors une donnée déjà traitée qui est ensuite réexportée vers divers logiciels.

Il me semble que dans cette configuration MP n’a donc pas à injecter lui même le RTK, car cela serait directement réalisé par le sirius du rover.

Merci pour votre aide

Bonjour, j’ai noté 2 points etranges sur ma base sirius :

  • la led rouge de l’élement de telemetry drotek connecté dessus est nettement moins puissante que celle de l’élément drotek du rover.
  • la led du RTK de la base ne démarre pas, même quand le rover sirius détecte le RTK (voyant RTK du rover clignotant puis solide).
    cf photo

Est-ce normal ?

De plus la configuration automatique faite par MP utilise une configuration différente que celle proposé dans le tutoriel : essentiellement le RCTM utlisé est le MSM4 et non le 7. Est-ce important ?

Bonsoir,

J’ai a peu prêt la même configuration (carte OEM du F9P), mais le reste est similaire.

Pour la LED rouge du module 433MHz, celle qui émet (Base) est plus vive que celle qui reçoit (Rover).
La LED RTK de la base ne s’allumera jamais, sauf si celle-ci receverait aussi des informations de corrections d’une autre base. Donc c’est normal de ne pas l’avoir qui s’allume en mode “base”

J’ai eu une situation un peu similaire de problème de l’envoi des données via la télémétrie. Je me suis apperçu par hasard que le UART1 et le UART2 n’ont pas la même configuration de pin (Tx et Rx interverti sur l’un vis à vis de l’autre).
image

Cela est peut être l’origine du problème de communication (suivant si votre cable est croisé ou pas et le port que vous utilisez : UART1 ou UART2 pour connecter les modules 433MHz).

Je n’ai pas d’expérience avec le PX ou MP car j’utilise u-center pour vérifier le fonctionnement de la base/rover au besoin et une sortie vers un logger type arduino sur le port UART1 du rover (via UART ou I2C -> disponible seulement sur le port 1).

J’espère que cela aide.

Bonjour,

En effet, afin de respecter le standard Dronecode : https://pixhawk.org/pixhawk-connector-standard/ Les pins Rx et Tx sont inversés entre les deux UARTs.
Par ailleurs, avez-vous paramétré les deux télémétrie en 38400 bauds ? Il faut impérativement que tous les appareils soient configurés au même baudrate pour que la réception des data RTCM puisse se faire.

Enfin, le GNSS différentiel RTK n’est possible que sur le Rover depuis la Base et non sur la Base elle-même, voilà pourquoi côté Base vous devez être en 3D fix (GPS standard) et côté Rover en RTK fixed avec LED RTK status allumée.

Et en effet, la configuration que vous souhaiteriez mettre en place est tout à fait faisable en utilisant uniquement un lien de communication entre les deux UART2 de la Base et du Rover, qu’il soit fillaire ou via télém 433MHz.

Merci à tous pour votre aide.
Le sujet est résolu.

Voici mes conclusions

  • les leds rouges d’émetteurs varient en puissance lors de l’émission ou de la réception. La télémétrie en réception à une led rouge moins puissante.

  • en effet les baudrates de mes sorties UART2 des SIRIUS n’étaient pas sur 57900 comme dans le paramétrage standard par 3DRradio de Oborne

  • Par la suite, j’ai noté aussi que plusieurs logiciels n’encaissent pas le format NMEA en GN, cela entraînait une non reconnaissance du GPS rover par les logiciels autres que U-center. En cochant l’option “main talker ID = 1 GPS” qui transforme le GN en GP, cela m’a résolu pas mal de problème de compatibilité.

Merci