Estimation incohérente de la position

Bonsoir !

J’ai observé quelque chose d’étrange avec mon système GPS différentiel (RTK XL). Lorsque j’utilise le rover sur un robot, lui faisant parcourir une trajectoire en carré sans s’arrêter, les résultats fournis par le GPS sont cohérentes (j’ai bien un carré). En revanche, lorsque j’utilise le système dans une manip où le robot doit régulièrement s’arrêter plus de 30 secondes, les résultats sont absolument inintelligibles. Aucune cohérence ! Je voulais savoir si par hasard quelqu’un aurait une idée de l’origine de ce pb ?

Merci et bonne année à tous !
Ju

Bonjour,

Est-ce que vous coupez l’alimentation du GPS pendant ces arrêts? Cela redémarrerait la convergence du filtre. Pouvez-vous donner plus de détails sur l’incohérence de la position?

Bonjour Kevin,

Merci pour votre retour.
Je me penche à nouveau sur le problème concernant mon GPS, devant l’urgence en Janvier j’ai dû trouver une alternative.

Nous pensons également à un éventuel problème d’interruption de l’alimentation. Le GPS|Rover est embarqué sur un robot dont l’alimentation est opérée par une batterie standard 11.1V 3S 5400mAh. L’ensemble du projet robotique est alimenté par cette seule batterie. Je me demande si l’appel de courant généré par la mise en marche du robot au début de chaque phase de locomotion ne couperait pas l’alimentation du GPS|Rover ?

Concernant le GPS|Base, il est connecté au PC et ne subit donc a priori aucune coupure.

Concernant sur l’incohérence de la position, disons que sans arrêter le robot, une trajectoire carrée donne effectivement une trajectoire GPS carrée. En revanche, si j’arrête le robot, la position dérive complétement.

Merci,
Julien