Interprétation data GPS

Bonjour à tous,

Je dispose d’une base et d’un rover (modèle XL). Le pont de soudure sur le rover a été fait. Je travaille avec des T0002 donc les deux peuvent fonctionner comme rover et base. J’enregistre les données côté rover lors de tâches de navigation sur un robot mobile.

Je pense avoir compris les infos de chaque ligne et je me focalise essentiellement sur le $GNGGA.

Toutefois, je ne vois pas où trouver l’information d’augmentation de la précision grâce à la base… Donc pour le moment c’est comme si le rover fonctionne en solo.

Voici un exemple de trame enregistrées :

$GNRMC,150527.00,A,4314.02799,N,00526.64794,E,0.031,160617,A61
$GNVTG,T,M,0.031,N,0.057,K,A
3D
$GNGGA,150527.00,4314.02799,N,00526.64794,E,1,12,0.83,176.4,M,47.7,M,40
$GNGSA,A,3,26,21,16,27,18,20,29,10,1.51,0.83,1.26
13
$GNGSA,A,3,87,77,88,71,76,72,1.51,0.83,1.261A
$GPGSV,3,1,12,04,33,07,03,333,08,08,281,10,22,159,34
4B
$GPGSV,3,2,12,16,69,300,41,18,39,130,37,20,23,051,32,21,64,057,4273
$GPGSV,3,3,12,26,73,185,45,27,41,292,42,29,12,086,27,31,08,197,36
7B
$GLGSV,3,1,09,70,10,022,71,26,071,38,72,15,123,33,76,19,187,3664
$GLGSV,3,2,09,77,56,248,23,78,29,325,22,86,31,053,37,87,63,329,44
6D
$GLGSV,3,3,09,88,28,271,3150
$GNGLL,4314.02799,N,00526.64794,E,150527.00,A,A
7D
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg
46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg
46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg
46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg
46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg
46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg
46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg
46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg
46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg
46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg
46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg
46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg
46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg
46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg
46
$GNTXT,01,01,01,NMEA unknown msg*46

J’ai suivi le tutoriel de Drotek sur le paramétrage de la base et du rover.

Une idée ?
Merci à tous,
Ju²

Le message $GNGGA contient le type de solution dans le 6ème champ (juste après la longitude), le protocole est défini ainsi :
Fix quality: 0 = invalid
1 = GPS fix (SPS)
2 = DGPS fix
3 = PPS fix
4 = Real Time Kinematic
5 = Float RTK
6 = estimated (dead reckoning) (2.3 feature)
7 = Manual input mode
8 = Simulation mode

Super ! Donc cela implique que mon GPS n’est pas configuré comme il le devrait puisque le 6ème champ mentionne “1”. Je suis pourtant persuadé d’avoir suivi correctement le tuto, deux fois en plus… Vous sauriez me dire quel paramètre je dois régler pour passer en mode DGPS ?
Merci pour votre réponse.

Quel type de transmission utilisez-vous pour les données différentielles entre base et rover?

Via l’UART, par télémétrie, baudrate 57600, protocole IN et OUT : UBx + NMEA + RTCM3.

Quels modules de télémétrie utilisez-vous? Sont-ils bien configurés pour le bon baudrate?

Pour la télémétrie on avait pris un pack avec les deux XL. Il s’agit du Radio Telemetry Kit 433MHz 500mW.

Vous pouvez faire un diagnostic de la façon suivante :

  • configurer la base en mode Survey-in
  • vérifier à l’aide du message SVIN que le processus est bien terminé
  • connecter une radio à la base, connecter la seconde radio à un ordinateur avec U-Center
  • observer l’arrivée des messages RTCM dans U-Center -> View -> Messages View -> RTCM3

Si vous n’observez pas de message RTCM :

  • soit le Survey-in n’est pas configuré/terminé
  • soit il y a un problème de baudrate

Bonjour Kévin,

Merci pour la réponse. J’étais à un congrès et n’ai donc pas pu me pencher sur le problème avant. J’ai activé le NAV-SVIN sur la base, puis connecté une antenne à mon pc.

La communication semble être fonctionnelle, avec un baudrate de 57600. Dans l’onglet NMEA je reçois :

Mais l’onglet RTCM3 reste grisé et le sous onglet SVIN dans UBX > Nav montre “Not Start Yet” :

Par ailleurs, je voudrais savoir s’il y a un moyen de rétablir les paramètres par défaut (sortie d’usine) car, malgré trois tentatives avec le tutoriel de configuration de la base, je ne récupère plus aucune information.

Enfin, existe-t-il une datasheet permettant de savoir précisément à quoi correspondent chacun des paramètres accessibles via l’interface u-center ? J’aimerais bien pouvoir comprendre ce que le manipule car parfois ce n’est vraiment pas clair.

Merci,
Julien

Bonjour,

Pour le sens de chaque paramètre : ici

Pour remettre les paramètres à zéro : View -> Configuration View -> CFG -> “Revert to default configuration” -> Sélectionnez tous les devices -> Send.

D’après vos screenshots, il semblerait que le mode Survey In ne soit pas activé. Vous pouvez vérifier cela dans View -> Configuration View -> TMODE3.

Bonjour Kevin et merci pour vos réponses. J’ai pu réinitialiser la base, elle fonctionne à nouveau correctement. Le mode survey-in ne semble tjs pas opérationnel. Voici la config :



C’est assez perturbant car si j’enlève le NAV-SVIN, je suis bien localisé et je peux voir via la map view que ma localisation est plutôt bonne et varie peu (je parle de la base uniquement). J’ai spécifié une précision de 100m, ce qui est bien plus élevé que ma variation actuelle, et pourtant le NAV-SVIN reste en statut non commencé.

Est-ce que j’ai manqué une étape ?
Cdlt,
Julien