Problème sur FCWII avec IMU 10dof

Bonjour,

Je me permet de vous contacté car ce week end j’ai eu des problèmes avec votre IMU 10dof monté sur une carte FCWII, problèmes que je n’ai jamais rencontré avec les capteur WII.
je m’explique: Environ 1 minute après le décollage le QUAD c’est mis à gigoter dans tous les sens, donc attérisage en catastrophe et arrêt des moteurs.
Dans la foulé j’ai voulu réarmé les moteurs pour reafire un essai, mais impossible les moteurs ne voulaient pas s’armer, la led verte de la WII clignote comme si il n’y avait pas de carte IMU connectée.
Donc débranchement de la batterie et rebranchement et la tout fonctionne de nouveau.
Ce problème n’apparait pas tout le temps car le premier vol avec votre IMU c’était parfaitement déroulé, beaucoup plus stable que les capteurs WII, pas de dérive et pas de correction au trim.
J’ai réussi à reproduire ce défaut en secouant le quad dans tout les sens, mais ce n’est pas systématique. A chaque fois que le problème apparait je suis obligé de débrancher l’accu et rebrancher l’accu pour que la carte se réinitialise.
Sur votre carte je n’ai pas soudé le pont pour activer les résistances de pullups et j’ai laissé la config par défaut dans le programme multiwii 1.8 patch 2 (#define INTERNAL_I2C_PULLUPS)
Pour le gyroscope j’ai aussi laissé la fréquence à 256HZ.
/* ITG3200 & ITG3205 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
balancing options ran out. Uncomment only one option!
IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID’s after changing LPF.*/
//#define ITG3200_LPF_256HZ // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
//#define ITG3200_LPF_188HZ
//#define ITG3200_LPF_98HZ
//#define ITG3200_LPF_42HZ
//#define ITG3200_LPF_20HZ
//#define ITG3200_LPF_10HZ // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props

Pensez-vous que le problème peut venir de cela, faut-il activer vos résistances de pullups et changer la fréquence de l’itg3200
Merci d’avance pour vos réponse.

Bonjour,

Oui effectivement il est conseillé d’utiliser les pull-ups de la carte car les valeurs des résistances sont étudiées pour. Quand vous activer les résistances de pull-up au niveau soft, vous activer les pull-ups interne à votre µC et les valeurs de résistances ne sont pas forcément optimum.
Ensuite pour le filtre je ne pense pas que cela peut avoir un impact comme vous l’avez décrit sur le comportement du système.

Bonjour,

j’ai donc activé les résistances de pullups sur la carte et désactivé les résistances dans le soft, mais cela n’a rien changé les moteurs se mettent toujours à faire n’importe quoi.
Le plus par apport à avant c’est que maintenant dans le multiwiiconf mes valeurs pour l’ACC bougent alors qu’avant elle ne bougeaient pas, mais l’ACC fonctionnait quand même correctement.
Le problème apparait soit au début du vol ou alors si il n’apparait pas tout de suite il suffit de tenir le quad dans la main est de le secouer dans tous les sens.
Quand le problème apparait, j’ai constaté que les valeurs du gyro dans le mulitiwiiconf étaient complètement érronées (grande amplitude sur le graph) et que les valeurs du MAG ne bougeaient plus.
J’ai aussi constaté que je n’avait plus de puissance sur les moteurs.
Si on refait l’étalonnage du GYRO, ACC et MAG cela ne change rien, il faut débrancher la batterie pour que tout rentre dans l’ordre.
Avez-vous une idée du problème ?

Alors je doute que cela vienne de la carte IMU etant donné qu’il faille couper l’alim et la remettre. Peut être le probleme viendrait de votre FCWII?!

Oui, en effet le problème vient peut-être de la FCWII et non de la carte IMU, mais il est vrai aussi que je n’ai jamais eu ce problème avec les capteurs WII.
En fait je cherche un peu dans toutes les directions.
Peut-être que je n’ai pas intégrer correctement votre carte IMU dans le firmware Multiwii 1.8patch2
Ci-dessous un extrait de ma Config.h et def.h modifié pour votre carte.
Merci de me dire si c’est OK

Config.h

//
/CONFIGURABLE PARAMETERS/
/
/

//enable internal I2C pull ups
//#define INTERNAL_I2C_PULLUPS

/* if you use a specific sensor board:
please submit any correction to this list.
Note from Alex: I only own some boards
for other boards, I’m not sure, the info was gathered via rc forums, be cautious */
//#define FFIMUv1 // first 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5843 <- confirmed by Alex
//#define FFIMUv2 // second version of 9DOF+baro board from Jussi, with HMC5883 <- confirmed by Alex
//#define FREEIMUv1 // v0.1 & v0.2 & v0.3 version of 9DOF board from Fabio
//#define FREEIMUv03 // FreeIMU v0.3 and v0.3.1
//#define FREEIMUv035 // FreeIMU v0.3.5 no baro
//#define FREEIMUv035_MS // FreeIMU v0.3.5_MS <- confirmed by Alex
//#define FREEIMUv035_BMP // FreeIMU v0.3.5_MS
//#define PIPO // 9DOF board from erazz
//#define QUADRINO // full FC board 9DOF+baro board from witespy <- confirmed by Alex
//#define ALLINONE // full FC board or standalone 9DOF+baro board from CSG_EU
//#define AEROQUADSHIELDv2
//#define ATAVRSBIN1 // Atmel 9DOF (Contribution by EOSBandi). The board requires 3.3V power.
//#define SIRIUS // Sirius Navigator IMU <- confirmed by Alex
#define DROTEK_IMU10DOF

Def.h

#if defined(SIRIUS)
#define ITG3200
#define BMA180
#define BMP085
#define HMC5883
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
#define BMA180_ADDRESS 0x80
#define ITG3200_ADDRESS 0XD0
#endif

#if defined(DROTEK_IMU10DOF)
#define ITG3200
#define BMA180
#define BMP085
#define HMC5883
#define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = X; accADC[PITCH] = Y; accADC[YAW] = Z;}
#define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = X; gyroADC[PITCH] = Y; gyroADC[YAW] = Z;}
#define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = -Y; magADC[PITCH] = X; magADC[YAW] = Z;}
#define ITG3200_ADDRESS 0XD2
#endif

Ca me semble correct mais veuillez utiliser la version 1.9 car notre carte IMU y est intégrée.
Merci.

Je suis passé à la version 1.9.
Je n’ai pas encore fait d’essai mais je vous tiendrait infomé des résultats.

OK ca roule!

Mauvaise nouvelle, la version 1.9 n’a rien changé, toujours le même problème.
Demain, je pense que je vais essayer de remettre les capteur WII pour voir si c’est la FCWII qui à un problème.

Bonne soirée

Ce matin j’ai donc réinstallé les capteurs WII et bien cela fonctionne parfaitement.
J’ai secoué le quad fortement dans tous les sens en le tenant à la main (exactement comme je le faisais avec votre carte IMU10dof pour déclancher le problème) résultat aucun problème avec les capteurs WII.
Donc le problème ne vient pas de la carte FCWII.
Je vais remonter votre carte IMU10dof une nouvelle fois pour faire de nouveaux essais, mais si cela n’est pas concluant je pense que je vous retournerais la carte pour analyse.

Bonne soirée

Ok pas de probleme.

Bonsoir,

Bonne nouvelle j’ai enfin trouvé le problème et votre IMU10 dof marche parfaitement.
Le problème venait des fils qui reliaient la FCWII à votre capteur, en fait lorsque j’ai déssoudé les fils sur la carte FCWII pour enlever votre capteur et refaire les tests avec les capteurs WII, j’ai constaté que 2 fils ne s’étaient pas étamés correctement, la soudure n’avait pas prise sur ces 2 fils, les brins n’étaient pas soudés en eux, le contact devait se faire uniquement par collage (Problème que je n’avais pas décelé à l’ohmmètre).
Donc pour ne pas prendre de risque lorsque que j’ai remonté votre capteur j’ai remplacé les 4 fils qui posaient problèmes par des nouveaux et à priori maintenant tout fonctionne parfaitement.
J’ai refait les mêmes manip qu’avant en secouant le quad dans tout les sens à plusieurs reprises et je n’est pas constaté de problème.
J’ai fait aussi un 2 petits vol : RAS
Par contre je suis repasser avec le firmware 1.8 patch2 car avec les réglage de base de la version 1.9 il n’est pas du tout stable.
Voila avec un peu de persévérence je suis arrivé au bout du problème.
Merci
Bonne soirée

Cool je suis content que tout fonctionne correctement et que vous avez pu trouver la solution.
N’hésitez pas si vous avez le moindre souci.
A plus et bon vol.