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[Résolu] Problème de fonctionnement d'un Lidar SF20

Bonjour,

Je tente d’installer un lidar SF20 en lieu et place du radar Maxbotic I2C sur mon Quadcopter équipé de Dropix.

Mon souci, c’est que cela ne fonctionne pas, le lidar n’est pas reconnu ni dans Mission Planner, ni dans QGC. J’ai essayé avec les firmware APM Copter v 3.4.6 et v3.5.3 et le résultat est le même.

J’ai contrôlé 100 fois mes branchements et même contrôlé le faisceau I2C du lidar avec un multimètre et tout est OK.

J’ai installé le lidar en I2C comme indiqué dans la doc Arducopter :
http://ardupilot.org/copter/docs/common-lightware-lw20-lidar.html

Je souhaitais savoir à tout hasard si l’un d’entre vous avait déjà installé un lidar avec un Dropix ?

Y a-t-il un paramétrage ou un branchement particulier pour que ce lidar fonctionne avec un Dropix ?

Bonjour,

Nous n’avons pas testé ce capteur sur la Dropix donc difficile de vous aiguiller. Si ce lidar est compatible avec la Pixhawk 1 alors ca devrait fonctionner aussi sur notre autopilote.
Le seul problème possible est les résitances de pull-up du bus I2C. La valeur n’est peut être pas appropriée à votre lidar.

Merci pour réponse rapide,

A priori, ce lidar est compatible avec le Pixhawk 1 vu qu’il le présente dans la documentation Arducopter.

Le seul problème possible est les résitances de pull-up du bus I2C. La valeur n’est peut être pas appropriée à votre lidar.

Comment s’assurer que la valeur est bonne et si ce n’est pas le cas, comment la modifier ?

Autrement, dans la doc Arducopter, il est proposé de le connecter via un port série. Qu’en pensez-vous ?

Je vous conseille d’utiliser le port série et d’éviter au maximum le bus I2C. Juste pour info ce type de bus n’a pas été concu pour relier des cartes ou périphériques mais tout simplement des composants sur la même carte.
Tenez moi au courant si ca fonctionne.

OK, merci,

je vais essayer et je vous tiendrais informé.

Bonne Soirée,

Dorian

Bonjour,

J’ai essayé en branchant le lidar sur le port série 4, mais ça ne fonctionne toujours pas.
J’ai un message « Bad LIDAR Health ». Dans l’onglet “état” de MP, « sonarrange et sonarvoltage restent à zéro.
J’ai simplement fait tourner les moteurs quelques secondes afin de pouvoir fournir un fichier log, je ne sais pas si vous allez pouvoir m’aider avec ça ?

https://drive.google.com/open?id=0B4_NMRWainOKM3pBQ3RraEFCdFU

Avez vous suivi ce tuto http://ardupilot.org/copter/docs/common-lightware-lw20-lidar.html ?

Oui, j’ai suivi le tuto et vérifié plusieurs fois les paramètres.

Je me demande si ce n’est pas le lidar par lui même qui ne fonctionne pas.

Effectivement c’est possible. Vous pouvez tester le port série pour vérifier si le problème ne vient pas de la Dropix.

Je vais tester le port série, mais je n’y crois pas trop étant donné que ça ne fonctionne pas non plus sur l’ I2C.

Je vais essayer de tester le lidar avec un Arduino Uno pour être sûr que le problème ne vienne pas de lui.

Merci de votre aide

Bonjour,

J’ai testé le Lidar avec le logiciel du fabricant et il fonctionne.

Ne trouvant pas d’où venait le problème, je l’ai branché sur un Pixhawk original 3DR sur son port série et cela fonctionne.

Quand je l’installe sur Dropix, j’ai un message « Bad LIDAR Health ».

J’ai branché le lidar sur le port série 4 (photo jointe).

Pouvez-vous me dire si c’est moi qui ne l’ai pas branché correctement ou si c’est la carte elle-même qui ne l’accepte pas ?

Si vous le souhaitez et si vous avez le temps, je peux vous envoyer le Lidar pour faire des tests si besoin.

Le branchement me semble correct. Etes vous sûr d’avoir la même configuration sur la Pixhawk 1 et la Dropix? Il n’y a aucune différence niveau hardware.
Vous pouvez aussi tester le port serial 4 pour être sûr qu’il fonctionne ou connecter votre lidar sur le port telem 2 (voir doc ardupilot).

J’ai essayé sur le port telem 2 et ça ne fonctionne pas non plus.

Le firmware est le même sur les deux cartes à savoir APM Copter v3.5.3.

Niveau hardware, la seule différence est qu’il y a un IR Lock pour l’atterrissage de précision qui est branché en I2C sur Dropix. Le système était branché auparavant avec un sonar Maxbotic I2C et fonctionnait correctement avec un vieux firmware 3.3.xxx.

http://ardupilot.org/copter/docs/precision-landing-with-irlock.html

Dois-je enlever l’IR Lock et faire un nouveau test ?

oui c’est peut être ca car je ne peux pas imaginer que tous les ports séries de la Dropix ne fonctionnent pas.

OK, je vais démonter l’IR Lock et tester.

Si cela ne fonctionne pas, j’ai un autre Dropix d’avance avec lequel je ferai un essai.

Je vous tiendrais informé.

ok perfect

Bonjour,

J’ai testé en débranchant l’IR Lock et en mettant les paramètres d’origines et ça ne fonctionne pas.

J’ai testé avec un autre Dropix et ça ne fonctionne pas non plus.

J’ai toujours un message “Bad Lidar Health” et “sonarrange” et “sonarvoltage” restent à zéro.

Là, je sèche !

Si vous avez une idée ?
Si vous le souhaitez, je peux vous envoyer mon lidar pour faire des tests.

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Lien du fabricant du lidar avec ses caractéristiques techniques pour info:

Avez vous posté sur le forum Ardupilot? Le problème semble venir soit du code soit de la conf.
Concernant le hard il suffit de tester le port série avec un autre périphérique pour savoir si tout est ok.
Tenez moi au courant.

Avant de vous embêter, j’avais posté sur le forum Ardupilot, mais la seule chose que l’on m’ait répondue est de savoir si j’avais bien renseigné les paramètres demandé dans le wiki.

D’autre part, pourquoi est-ce que cela fonctionne avec un Pixhawk ?

Il y a forcement une différence dans la conf entre votre Dropix et Pixhawk car leurs ports séries sont identiques.
Peut être essayer d’importer toute la conf de la Pixhawk pour la réinecter dans la Dropix.

Comment alimentez vous la Dropix?