RTK en stand alone

nous venons enfin d’acheter nos modules que j’ai sur le bureau…(RTK tiny + kit radio telemetry 433MHz)
Déjà c’est fantastique de miniaturisation ! mais pas de document… J’ai tout de même épluché votre site histoire de retrouver quelques informations…

Mais cela reste un petit peu obscure…Mon application est en stand alone.

déjà connectiquement parlant je n’arrive pas à savoir comment relier le kit de télémétrie au module tiny rtk.
Ca ne semble pas coller…ca me semble assez étonnant car c était écrit 100% compatible? si un cable va bien sur le RTK il ne va pas au module de transmission et inversement… quelque chose m’échapperait?

pour relier la batterie 5V au niveau du RTK base, il va falloir que je coupe le cable pour relier physiquement le 5V de ma batterie au module RTK.

l’opération est à répéter sur le module rover.
Ensuite j’alimente 5V et j’attend 5/6min…est ce que cela marchera directement ou dois je faire configurer quelque chose au préalable?
genre faire les étapes ici: https://drotek.com/lessons/utiliser-module-rtk-drotek/

là une question…comment savoir ensuite en stand alone si je suis fix ou float? je vois pas de LED sur le module RTK…

L’idée ensuite serait d’enregistrer les signaux de positionnement que j’assume corriger provenant du module RTK rover…

Merci beaucoup de votre retour!

1 Like

Bonjour,

Pour commencer avez-vous regardé également :
https://drotek.com/documentation/tiny-rtk-documentation/

Autrement pour répondre à vos questions :

  • quel module de télémétrie avez-vous exactement? C’est le type de connecteur qui est différent? (JST-GH?)
  • ok
  • la base à besoin de temps pour calculer sa position si vous avez choisi le mode Survey In, si vous rentrez sa position manuellement pas besoin d’attendre. Une fois que les données différentielles arrivent au rover, celui-ci a besoin de 4-5 min pour converger.
  • il y a trois LEDs sur le module : une LED de mise sous tension bleue, une LED de fix verte (clignote quand le GPS calcule une position avec succès) et une LED RTK rouge (ne clignote pas quand pas de solution RTK, clignote lors d’une solution float, fixe lors d’une solution fix)
  • il est très simple d’enregistrer les données avec U-Center!

Bonjour
merci de votre retour…
donc oui j’ai regardé le site mais c est très basique on va dire…

donc je dispose du module de transmission suivant:
https://drotek.com/shop/fr/home/642-kit-radio-telemetrie-433mhz-500mw.html?search_query=telemetrie&results=12
cela ne semble pas correspondre pour cabler directement le rtk tiny avec ce module (vous confirmez?)

je voulais savoir si j’ai besoin de configurer les modules ublox ou sont ils déjà prêts à fonctionner? merci pour les LED je regarderai cela.

pour les données Ucenter, est ce que j’ai la possibilité d’enregistrer les coordonnées du drone (x,y,z) au niveau du sol et / ou du drone à l’aide par exemple d’un arduino? Dans ce cas, dois je souder un pont au niveau de ma carte pour pouvoir récupérer le signal Tx du RTK vers mon module Rx?

merci beaucoup!

bonjour , est ce que vous pouvez répondre au post précédent?

merci beaucoup pour votre retour…

Effectivement avec ce module vous devez modifier le connecteur, le modèle qui peut se connecter directement est celui-là : https://drotek.com/shop/fr/drotek-parts/795-kit-radio-telemetrie-433-915-mhz.html

Les modules sont livrés avec la configuration par défaut, quel contrôleur de vol utilisez-vous?

Ne préférez-vous pas récupérer les données du drone via la télémétrie de ce dernier?

ok je vais prendre mon fer à souder :wink:

pour la configuration par défaut, cela veut dire qu’il fonctionne directement sans besoin de la modifier?

enfin on utilise le drone phantom dji2 mais comme ce n’est pas le notre je ne sais pas si je peux faire les modifications ou meme changer le controleur facilement…l’idée que j’avais était donc de récupérer la position du drone au niveau de celui ci via les sorties Rx , Tx (UART). D’autant plus que j’aurai un lidar sur le drone (altimètre) très précis afin de mesurer la hauteur drone/sol. Je souhaitais donc dans mon esprit encapsuler les données position avec les données du lidar. Est ce que cela vous parait jouable?

La configuration par défaut signifie que les messages générés par le module sont des messages standard NMEA à 9600 bauds.

Voulez-vous remplacer le GPS du drone ou l’ajouter simplement? Avec quel protocole communique votre Lidar? Tout est possible mais il vous faudra probablement un microcontrôleur pour encapsuler les données.

Oui c’est exactement cela …
Je veux conserver le GPS du drone ,mais par.contre récupérer la position du drone précisément pour faire la mesure avec le lidar ,pour cela je utiliserai un petit micro contrôleur. …

Donc si je résume : je dois câbler les liaisons de la transmission sur le rtk Tiny. Ensuite je branche en 5v des deux côtés et hop j obtient via rx tx au niveau du drone la position que j encapsule avec la mesure lidar.
Ai je oublier de configurer quelque chose ???
Dois je jouer avec le logiciel u center pour paramètrer mes modules gps ?
Puis je recevoir au niveau de la base la position du drone via la télémétrie ?

Je m occupe de ce projet cette semaine merci de me répondre que je sache quoi faire :wink:

Merci bcp

Votre architecture n’est pas très claire, utilisez-vous le schéma suivant :

Il faut que vous paramétriez les modules TinyRTK, vous pouvez suivre ce tuto : https://drotek.com/lessons/utiliser-module-rtk-drotek/

En utilisant ce schéma vous pourrez encapsuler les données du LIDAR et récupérer les infos au niveau de la télémétrie sol en n’utilisant qu’une paire de télémétries. N’oubliez pas de souder le pont du module TinyRTK rover.

Bonjour le lidar fonctionne en i2c mais la n est pas.la question…

Oui je pensais plutôt faire le logging au niveau du drone afin de simplifier le design…du coup ok je dois juste faire ce fameux “pont”.donc.ouvrir le module du rover…et configurer les modules comme sur votre manuel !

Merci bcp je vous tiens au courant jeud si ça fonctionne. . :wink:

Oui si vous passez par un uC pas le choix. Nous sommes en train de mettre à jour la version afin de remplacer le pont de soudure par un interrupteur, ce qui va grandement simplifier l’expérience utilisateur. Rien ne vous empêche de faire le logging au niveau du uC également!

Bonjour,
Un petit retour !
Les premiers tests ont bien fonctionné et ont permis d’avoir une position fix rtk…mais que ce fut long entre 40 min pour descendre au dessous du 1m pour la base…De plus, on perdait souvent le signal fixe pour revenir au flottant…

en regardant les autres drones, et notamment une aile volante on s’appercoit qu’il utilise une antenne qui est indépendante du plan de masse… ce genre d’antenne helicoide http://fr.farnell.com/maxtena/m1516hct-p-sma/antenne-gps-glonass-1-575-1-6ghz/dp/2484960 est ce que vous pensez que cela pourrait remplacer la notre (qui est une talysman low cost!) dépendante du plan de masse et très lourde!

Autre point, j’ai entendu dire que le PTK étant plus précis même si cela supposait qu’effectivement on ne récupère pas les données en temps réel. Impossible de savoir si les puces ublox M8P sont compatibles ou même comment les configurer pour réaliser ensuite ce post traitement…Même si éminemment plus compliqué à utiliser et à post traiter, il y a moyen d’avoir votre conseil sur ce point?

merci encore une fois de votre retour :wink:

Bonjour,

Oui effectivement pour avoir la position en dessous de 1m cela peut parfois être long en fonction de la qualité du signal. Dans quel environnement vous situez-vous? Idem pour le passage fix/float.

Les antennes hélicoïdes sont une alternative possible, elle ne sont cependant pas moins “low-cost” que les antennes Tallysman, qui parmis toutes les antennes que nous avons testé offrent les meilleures performances. Le fait de s’affranchir de plan de masse est en effet intéressant pour les plateformes avec peu de place. Attention toutefois, ces antennes sont très directionnelles. TinyRTK a été pensé pour antennes actives, il faut faire une modification sur le PCB si vous voulez passer à une antenne passive.

Alors effectivement le PPK peut être une bonne alternative au RTK temps réel pour plusieurs raisons :

  • on s’affranchit des erreurs de transmission des données différentielles
  • on peut parcourir les données afin de résoudre les ambigüités “dans les deux sens”

Les désavantages :

  • les logiciels comme RTKlib permettant de faire ce traitement ne sont pas forcément simples au premier abord
  • l’intégrité n’est pas aussi bonne qu’avec le moteur RTK du M8P : le plus souvent RTKlib obtient des “fix” plus robustes que le M8P, mais en cas de perturbation RTKlib est capable de générer un pic distant de plusieurs mètres ou plus, chose que le M8P corrige en temps réel facilement

Les puces M8P sont capables de générer des données brutes permettant ce traitement. Les modules M8P doivent être configurés afin d’émettre les messages RXM-RAWX et RXM-SFRBX. Tout le reste du traitement se fait avec RTKlib.

Bonjour

merci de votre retour!

oui on était à coté de building…mais assez éloigné tout de même

pas évident à placer un plan de masse de 10 cm de diamètre au niveau du drone en plus du poids…On a utilisé une plaque en acier (un panneau de signalisation rond donc faisant 50cm de dia) j’ai lu un papier blanc sur ublox où effectivement il expliquait qu’il fallait un plan de masse sur ce genre d’antenne…difficile même d espérer un résultat si on enlevait ce plan de masse…lors des tests on avait utilisé le toit de la voiture…très bon plan de masse pour le coup mais impossible à monter à 3000m en hiver!

une solution alternative sans toucher au PCB avec une antenne active:
http://fr.farnell.com/maxtena/m1227hct-a2-sma/antenne-1-217-1-25-1-565-1-61ghz/dp/2484959

la solution PPK est intéressante car on doit pouvoir voler tout de suite sans attendre le fait d’etre dans une position < à 1m…me trompe je? après effectivement j’ai peur que cela soit une usine à gaz…!

en tout cas très impressionnant ces puces lorsqu’elles sont en position fixe…!

La performance des antennes est bonne même sans plan de masse dans des environnements “faciles”, par contre le plan de masse améliore nettement les performances en présence de multi-trajet et/ou de signaux plus faibles.

Effectivement la Maxtena est active et peut se brancher sans modification.

Exactement, la position de la base peut être calculée grâce au post-traitement, la précision dépend de la quantité de données.